三菱工業(yè)機(jī)器人在注塑機(jī)上下料的運(yùn)用

    

　　注塑成型現(xiàn)在運(yùn)用十分廣泛，注射成型進(jìn)程大致可分為以下6個進(jìn)程合模、射膠、保壓、冷卻、開模、制品取出;制品取出工序大多是人作業(yè)業(yè)，也就開注塑完結(jié)開模后由人工從模具內(nèi)取出制品，稍智能一點(diǎn)的注塑機(jī)也出現(xiàn)由兩三個伺服組成的X、Y、Z三個方向的簡易型取料機(jī)械手，這種機(jī)械手安裝在注塑機(jī)頂部，替代人工取工件作業(yè)。可是在許多時分因?yàn)楫a(chǎn)品結(jié)構(gòu)要求需要在注塑前要在模具特定的方位刺進(jìn)其它零件如：鐵片、鏍母、鏍釘?shù)?把這些零件放入模具型腔與塑料件一同成型成為一體，這種零件在豐達(dá)電機(jī)塑工廠比較常見，豐達(dá)電機(jī)是專業(yè)做音響、耳機(jī)、喇叭等設(shè)備，喇叭殼體有現(xiàn)個兩個銅片要注塑固定在殼體以便后邊工序焊接電線作業(yè);這種要在注塑前在模具型腔內(nèi)刺進(jìn)四個焊線用的端子銅片,(模具一次成型兩個制品，一個制品需要裝兩個端子片,總共四個端子片);這種簡易型機(jī)械手完結(jié)不了的作業(yè)，只能是人工來完結(jié);可是人工操作有時失誤會把端子放錯穴道，因?yàn)槎俗佑蟹肿笥倚螤?，左右端子片放錯時合模后會把模具壓壞的結(jié)果;

　　為了習(xí)慣客戶要求選用三菱機(jī)器人取代人作業(yè)業(yè)，防止作業(yè)進(jìn)程中出錯形成的結(jié)果、也是節(jié)約人力。本文是基于三菱FA產(chǎn)品及三菱ROBOTRV12SL在注塑機(jī)床上料、取料論述其技能關(guān)鍵。

　　設(shè)備闡明:

　　設(shè)備組成由振蕩盤、機(jī)器人、輸送線三個部份組成;

　　振蕩盤：振蕩盤料斗下面有個脈沖電磁鐵，能夠使料斗作筆直方向做扭擺振蕩。料斗內(nèi)端子片，因?yàn)樵獾竭@種振蕩而沿螺旋軌跡上升。在上升的進(jìn)程中經(jīng)過一系列軌跡的挑選或許姿態(tài)改變，零件能夠依照拼裝或許加工的要求呈一致狀況主動進(jìn)入拼裝或許加工方位。其作業(yè)意圖是經(jīng)過振蕩將無序工件主動有序定向排列整齊、精確地輸送到下道工序。因而能夠把它裝備作為機(jī)器人的送料體系。如下圖：

　　

 

　　機(jī)器人：機(jī)器人軸6法蘭端裝有特制的抓手，機(jī)器人動作流程取料—等候1#注塑機(jī)開模----進(jìn)入模具內(nèi)取成器---插工件----退出模具----合模取料—等候2#注塑機(jī)開模----進(jìn)入模具內(nèi)取成器---插工件----退出模具----合模重復(fù)循環(huán)作業(yè)

　　

 

 

　　

 

　　

 

　　現(xiàn)場圖片：

　　

 

　　體系結(jié)構(gòu)

　　一般來講決議機(jī)器人最重要的三個要素有：1、可轉(zhuǎn)移分量，2、最大作業(yè)半徑,3、重復(fù)定位精度;

　　1、可轉(zhuǎn)移分量

　　本事例抓手分量加產(chǎn)品分量大約6KG

　　2、最大作業(yè)半徑

　　機(jī)器人作業(yè)半徑?jīng)Q議兩臺機(jī)床的間隔，但兩臺機(jī)床間距(以模具中心)最小只能到2600mm。

　　3、重復(fù)定位精度

　　在本事例中精度要求最高的就是將4個工件一次性刺進(jìn)模具孔內(nèi)

　　

 

　　工件刺進(jìn)模具部份的尺度及公役

　　圖片上看出工件厚度是0.8正負(fù)3個絲，而模具的孔寬0.9mm孔長5.5mm，注塑機(jī)回收由此可看出工件刺進(jìn)孔內(nèi)涵孔內(nèi)上下左右活動量只有0.05mm;并且是一次刺進(jìn)4個，這對機(jī)械人的X、Y、Z、座標(biāo)以及抓手東西A、B、C姿態(tài)的重復(fù)定位精度要求十分高。

　　結(jié)合以上三點(diǎn)三菱機(jī)器人RV-12SL能夠滿足要求;

　　機(jī)器人外圍設(shè)備：如工件預(yù)排例由三菱L系列PLC操控，擔(dān)任振蕩盤排料控及兩臺機(jī)床開模、合模檢測，作為ROBOT與機(jī)床的協(xié)調(diào)操控。